SimMechanics简介及建模流程

SimMechanics简介及建模流程

SimMechanies是Matlab/simulink下的一个子模块,如图4.1所示。它由七个部分组成,分别是Bodies、Constraints&Drivers、ForeeElements、InterfaeeElements、Joints、Sensors&Actuators和Utilities。

以上七个部分包括了建模用到的所有模块,其中,最基本的模块是Bodics和Joints。Bodies中包含刚体、接地和机械系统环境三个模块,joints中包含了各种接头,这些接头包括了平移、旋转等各种运动副。Sensors&Actuators用于对机械系统外加驱动力或测量系统上的参数,它们是将SimMechanis中的模块与Simulink普通模块联系起来的中介。

在SimMeehanics模型中,刚体是机械系统最基本的构成要素。表示刚体的模块Ground和Body两种。Ground模块用来表示质量和尺寸无穷大的刚体,通常作为整个机械系统的参照物地面,整个系统的基架通常都与Groimd模块连接表示固定在地面上。Body模块用来表示具有有限质量和尺寸的刚体,并且在模块中还包含有与这个刚体所固联的坐标系。

刚体之间通过jnini连接在一起,模块里的接头和我们通常所说的物理上的接头不同,接头只是代表一个刚体相对于另一个刚体具有一定数目的自由度,而它们在物理上可以是没有连接关系的。

joint的种类很多,一般来讲,这些接头都是由4种最基本类型的关节组合而成的: Prismati(P)代表沿定轴具有一个平移自由度;Revolut(R)代表绕定轴具有一个旋转自由度;Spherical(S)代表绕一个固定点具有3个旋转自由度;weld(W)代表焊接连接具有0个自由度。这些最基本的关节组合起来就形成了具有多个平移和旋转

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